移動(dòng)機(jī)器人(AGV)是工業(yè)機(jī)器人的一種。它由計(jì)算機(jī)控制，具有移動(dòng)、自動(dòng)導(dǎo)航、多傳感器控制、網(wǎng)絡(luò)交互等功能，在實(shí)際生產(chǎn)中最主要的用途是搬運(yùn)，可以說(shuō)只要有搬運(yùn)需求的地方，就有移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用可能。
近年來(lái)，移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)在世界范圍內(nèi)得到快速發(fā)展。人們致力于把移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用于各種場(chǎng)景中，從室內(nèi)外搬運(yùn)機(jī)器人，到服務(wù)型機(jī)器人，再到工業(yè)機(jī)器人等，移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)用都得到了巨大突破。
在移動(dòng)機(jī)器人研究中一個(gè)最關(guān)鍵的技術(shù)就是即時(shí)定位和建圖，也就是所謂的SLAM技術(shù)。SLAM它試圖解決這樣的問(wèn)題：一個(gè)機(jī)器人在未知的環(huán)境中運(yùn)動(dòng)，如何通過(guò)對(duì)環(huán)境的觀(guān)測(cè)確定自身的運(yùn)動(dòng)軌跡，同時(shí)構(gòu)建出環(huán)境的地圖。
SLAM技術(shù)正是為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo)涉及到的諸多技術(shù)的總和。由于其重要的理論與應(yīng)用價(jià)值，被很多學(xué)者認(rèn)為是實(shí)現(xiàn)真正全自主移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵。
按照核心的功能模塊來(lái)區(qū)分，目前常見(jiàn)的移動(dòng)機(jī)器人SLAM系統(tǒng)一般具有兩種形式：基于激光雷達(dá)的SLAM(激光SLAM)和基于視覺(jué)的SLAM(Visual SLAM或VSLAM)。
那么激光SLAM與視覺(jué)SLAM到底有何不同呢？看下面這個(gè)表格就一目了然啦~
激光SLAM與視覺(jué)SLAM比較
通過(guò)對(duì)比我們發(fā)現(xiàn)，激光SLAM和視覺(jué)SLAM各擅勝場(chǎng)。兩者相較，激光 SLAM 構(gòu)建的地圖精度高，不存在累計(jì)誤差，且能直接用于定位導(dǎo)航。
當(dāng)然，激光SLAM也有一定的局限性。比如在又長(zhǎng)又直、兩側(cè)是墻壁的長(zhǎng)廊或是動(dòng)態(tài)變化大的環(huán)境中，單純依靠激光SLAM容易發(fā)生定位丟失的情況。
其實(shí)，要想讓移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)對(duì)各種復(fù)雜的使用場(chǎng)景，激光SLAM與視覺(jué)SLAM必將在相互競(jìng)爭(zhēng)和融合中發(fā)展，多傳感器融合導(dǎo)航必然是未來(lái)發(fā)展方向。伴隨移動(dòng)機(jī)器人核心技術(shù)的解決，將替代人工完成簡(jiǎn)單、重復(fù)、勞動(dòng)量大的繁雜工作，真正為人類(lèi)服務(wù)。
